作為工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)，RV減速器是機器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運動的核心部件，這是一種精密的動力傳達機構(gòu)。RV減速器主要由擺線輪、偏心軸及針齒殼等組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、振動小、噪音和能耗低等特點，是在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。

   RV-E型減速機主要由第1減速部和第2減速部組成。

第1減速部是正齒輪減速機構(gòu)。輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進行減速。

第2減速部是差動齒輪減速機構(gòu)。直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈?減速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。

    如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè).RV減速機的技術(shù)難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩、承受很大的過載沖擊，并保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計上使用了過定位結(jié)構(gòu)，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規(guī)模化生產(chǎn)的重要制約則在于加工設(shè)備和加工工藝。