古希臘，有一位叫阿里斯特·特雷斯的人，他所編著的書籍《機械的問題》里面，保留著用青鋼以及鐵質材料加工的齒輪的記載。我們認為這是當時金屬齒輪已經在被使用的證明，不是阿里斯特特雷斯憑空想象出來的齒輪，這是大約2300年前的事情。

    希臘的阿基米德也有關于齒輪的記載。在他的文章中，提到了阿里斯特特雷斯沒有提到過的蝸輪蝸桿，以及利用蝸桿蝸桿傳動。這個記載比阿里斯特特雷斯大約晚了100年。

    作為傳送動力、動能機械的齒輪是在稍晚的時候出現的。從實物的出現來說，有羅馬時期古代遺跡出土的、用鐵質材料做的燈籠形齒輪，印度的棉核抽取機以及瑞典古城出土的、用石頭做的石制斜齒輪等。此外，還有很多各種各樣的文獻和形形色色的學說。發展到現在蝸輪蝸桿和齒輪在機械領域起著非常大的作用。

    此時，鐘表上的這種齒輪與當代的齒輪已經很相像了。13-14世紀，歐洲各地在制作自鳴擺鐘時，也采用了齒輪，但是此時齒輪的使用只是一種特殊現象。

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